足底感知反馈论文

论文摘要机械腿中间位置关节,对于足式机器人的承载和运动起到至关重要作用。传统关节设计通常将关节运动简化为关节处动力驱动的铰接式旋转运动。因此,这将造成腿部转动惯量增大、柔顺性变...