姿态估计论文

多标记室内小型无人机定位与姿态估计方法
论文摘要随着无人机(UnmannedAerialVehicle,UAV)小型化、轻便化的发展,因其价格低廉,以及在娱乐和服务领域的广泛使用的特点,使得如何实现一个便捷且易实现的...
基于四元数二阶互补滤波的四旋翼姿态解算
论文摘要姿态解算是四旋翼飞行器的关键技术,其精度直接影响飞行器控制的可靠性和稳定性。针对当前常用一阶互补滤波算法中阻带衰减速率慢和陀螺仪常值漂移产生的稳态误差问题,通过增加积分...
基于视觉标志检测的旋翼无人机姿态估计方法
论文摘要为了使旋翼无人机快速、精确、自主降落到地面着陆平台,提出一种基于视觉标志检测的无人机姿态估计方法。首先,利用标准直升机停机坪的几何特征,采用标志五步提取算法从机载摄像头...
基于间接EKF的MEMS惯性系统最优姿态估计
论文摘要针对MEMS惯性系统姿态估计中的扩展卡尔曼滤波EKF(ExtendedKalmanFilter)是非线性状态方程的次优估计且性能受量测噪声协方差矩阵影响的问题,提出一种...