状态扩张观测器论文

基于改进自抗扰的四旋翼飞行器姿态控制
论文摘要针对飞行器控制系统易受外界干扰;自抗扰控制器采用非光滑fal函数,fal函数在原点附近存在拐点导致斜率较大,引起观测器观测效果不佳的问题。对自抗扰控制器中fal函数进行...