![基于模型预测算法的智能车辆横向控制研究]()
论文摘要针对智能车辆的横向控制问题,采用3自由度车辆模型,设计了一种基于模型预测算法的车辆横向控制策略。将非线性的3自由度车辆模型进行线性化和离散化,得到线性离散的车辆模型。以...
![基于RBF神经网络的车辆安全换道时机决策模型研究]()
论文摘要为了帮助驾驶人正确决策车辆换道时机,使用了一种模式识别方法——RBF神经网络,建立了车辆换道时机决策模型。模型可以预测车辆换道的安全性,从而保证驾驶人和车辆的安全。对车...
![考虑车辆稳定性的模型预测路径跟踪方法]()
论文摘要针对目前车辆路径跟踪控制大多集中于跟踪的精确性,却忽略车辆行驶稳定性的问题,提出一种考虑车辆稳定性的模型预测路径跟踪方法.首先,以简化后的车辆动力学模型为基础,推导线性...
![智能车辆障碍物检测技术综述]()
论文摘要障碍物检测是智能车辆环境感知技术结构中的重要内容,也是实现辅助驾驶功能的前提。文章介绍了车辆障碍物检测所需不同类型传感器的特点,分别重点阐述了基于电磁波信息、图像信息和...
![越野地形下智能车辆的动力学建模与轨迹跟踪]()
论文摘要提出一种越野地形下智能车辆的动力学建模与轨迹跟踪控制方法.针对越野地形建立了考虑路面倾角的智能车辆动力学模型,并推导了基于零力矩点的车辆侧倾安全约束.然后考虑上述车辆动...
![一种面向智能车辆的多路径识别方法的初步思考]()
论文摘要高速公路的广域联网收费需要根据车辆行驶路径作为通行费费额计算和拆分的依据,这就要求收费系统能够精准判定车辆行驶路径。本文在具有通信功能的智能车辆的基础上提出了一种利用图...
![面向动态避障的智能汽车滚动时域路径规划]()
论文摘要为解决城市低速条件下智能汽车在避障过程中的路径规划问题,提出面向动态避障的智能汽车滚动时域路径规划方法。首先,划分车道可行区域,利用3次拉格朗日插值法拟合车道边界,并根...
![混入智能车辆的道路通行能力分析]()
论文摘要为了提升未来智能车辆与普通车辆混合行驶时的道路通行能力,研究智能车辆对道路通行能力的影响作用。选择优化速度模型作为普通车辆跟驰模型,应用加州大学伯克利分校通过真车验证的...
![基于曲率前馈的智能车辆路径跟踪算法]()
论文摘要针对智能车辆直角转弯行驶工况,采用简化的车辆运动学模型,在纯跟踪控制算法的基础上进行改进,提出了一种基于道路曲率前馈的改进纯跟踪控制算法。采用基于道路曲率的纵向速度控制...
![基于几何特征与三维点云特征的道路边沿识别算法]()
论文摘要针对目前典型道路边沿识别算法存在实时性与可靠性难以兼顾的问题,基于多线激光雷达,根据道路边沿的几何特征与三维点云特征,提出了一种权衡实时性与可靠性的道路边沿识别算法。依...
