运动发散分量论文

基于运动发散分量动力学的双足机器人行走策略研究
论文摘要基于线性倒立摆(LIP)模型,将双足机器人的多步行走等效成三维倒立摆的多次摆动,在运动发散分量(DCM)概念的基础上,研究了以质心(COM)和DCM表示的动力学方程。设...