下肢康复外骨骼机器人论文

下肢康复外骨骼机器人模糊PID控制研究与仿真
论文摘要下肢康复外骨骼机器人具有多输入多输出的结构,且不确定性与非线性都很高,经典PID控制已经不能很好地进行精确控制。结合经典PID控制与模糊控制,并加入了开关结构,最终采用...