五自由度混联机器人论文

基于一类含极少运动副四支链两转一移三自由度并联机构的五轴混联机器人
论文摘要首先提出了一类含较少运动副四支链两转一移三自由度（2R1T）并联机构（PMs）2RPU-UPR-RPR和2UPRRPU-RPR,然后提出了极限约束力螺旋系的概念,分析四...