无人艇论文

论文摘要避碰能力是无人艇(USVs)自主技术的核心体现。为了提高无人艇高速避碰过程的稳定性和安全性,在全局路径规划层和实时避碰层之间增加路径重规划层,实时调整航路对远距离障碍物...

论文摘要针对存在外界环境干扰和模型中不确定性的编队问题,设计了鲁棒自适应控制.通过计算预定路径上的期望点与船舶当前位置之间的偏差,使用反步法设计路径跟随子控制器,保证每艘无人艇...

论文摘要针对无人艇路径自主规划算法研究问题,将其分为全局静态路径规划与局部动态路径规划两部分,在概述其基本方法的基础上,详细介绍了其近几年国内外发展现状;并对各种改进算法的优缺...

论文摘要针对传统的建模研究方法在应用于无人水面艇集群时会遇到复杂的动态海洋环境问题,提出了一种新的多智能体马尔可夫决策过程控制框架,将一致性控制和势博弈理论结合起来.在强化学习...

论文摘要人工势场法广泛地应用于无人艇的路径规划问题,但传统势场模型下所规划的路径并不具有最优性,无法满足无人艇的实际规划要求.针对此问题,文中提出了一种基于进化势场模型的无人艇...

论文摘要研制开发1套水面无人艇(USV)集群系统,使无人艇能够实现集群化运作。根据系统的功能需求,设计系统的整体架构,将整个系统划分为岸基基站子系统和无人艇子系统。基于模块化设...

论文摘要遗传算法(GA)是无人艇路径规划系统中的一种有效方法,为了克服该算法易陷入局部最优早熟和收敛速度慢等缺陷,在不增加算法复杂度的前提下,基于数据驱动线性动态交叉策略提出了...

论文摘要5月6日，2019年海上无人艇观测试验在广东省茂名市电白海洋基地启动。此次观测试验由中国气象局气象探测中心、上海台风研究所、中科院大气物理研究所、广州热带海洋气象研究所...

论文摘要日前，共青团中央等21家单位联合发布《关于命名2017~2018年度全国青年文明号的决定》，授予符合创建条件且表现突出的1708个创建集体为2017~2018年度“全国...

论文摘要无人艇高度雷达波隐身是其综合生命力的重要支撑,同时其雷达隐身实施复杂程度远低于大型舰艇,仅从外形隐身设计、隐身材料应用两方面开展无人艇雷达波隐身控制,即可实现无人艇的高...

论文摘要针对欠驱动水面无人艇(USV)的非线性航迹跟踪控制问题,提出一种基于单调3次埃尔米特样条插值(CHSI)和神经网络的鲁棒自适应控制方法。采用CHSI方法对航路点进行拟合...