位混合主动柔顺控制论文

砂带抛光机器人力/位混合主动柔顺控制研究
论文摘要以复杂曲面为加工对象,将机器人、砂带机和在线恒力控制算法相结合构成机器人恒力抛光控制系统。对抛光系统加工过程中所受作用力进行分析,根据机器人运动学坐标变化,提出重力补偿...