微分平坦论文

基于微分平坦的平行泊车路径规划
论文摘要为提高泊车成功率,降低泊车路径规划耗时,提出基于微分平坦理论的平行泊车路径规划方法。泊车路径满足三类约束:为保证行驶安全,综合考虑可能碰撞情况,建立避障约束函数;为满足...
一类具有平坦性的非完整约束系统的运动规划
论文摘要为探索一类具有微分平坦性的非完整约束系统的运动规划方法,通过具有微分平坦性的多输入的非完整约束系统的必要条件,确定合适的状态变量作为平坦输出。研究了一类具有平坦性的非完...
基于微分平坦的三容系统液位跟踪控制
论文摘要多容器流程系统的液位控制被广泛应用于现代石油、化工等领域。本文以三容水箱系统为研究对象,基于模型预测控制方法,对多容器流程系统的液位跟踪控制问题展开研究,主要内容如下:...