![油动四旋翼无人机的姿态控制研究]()
论文摘要针对油动四旋翼欠驱动、时变环境误差大、高度非线性等问题,为得到更加精准的控制量,提出了基于自适应积分反步法与混合滤波算法相结合的控制算法,并将此算法应用到振动噪声大的油...
![基于四旋翼无人机的水空两栖新型飞行器系统的设计]()
论文摘要通过开展对两栖飞机和四旋翼无人机的研究,提出一种以旋翼和螺旋桨提供动力快速靠近待救人员并将其救起的水空两栖水上救援机器人的设计方案,该设计主要有飞行控制、无线通信、远程...
![基于扩张状态观测器的四旋翼无人机轨迹跟踪控制]()
论文摘要针对四旋翼无人机飞行控制中高不确定性、强耦合性、模型参数摄动等问题,提出一种控制方法,将无法精确建模的动态量及未知干扰量合并为扰动项,通过引入线性扩张状态观测器对扰动项...
![基于小脑模型四旋翼无人机高度跟踪控制研究]()
论文摘要针对四旋翼无人飞行器的强耦合、欠驱动、非线性强以及参数不确定等因素,将小脑模型(CMAC)神经网络算法引入系统,并与传统PD控制算法结合,以改善系统的动静态性能。以传统...
![四旋翼无人机自适应反步滑模姿态控制器设计]()
论文摘要针对四旋翼无人机姿态控制问题,提出一种基于反步滑模的自适应控制算法。首先,基于牛顿动力学方程建立系统的非线性模型;其次,根据Lyapunov稳定性判据推出无人机反步滑模...
![四旋翼无人机单目视觉自主着陆系统研究]()
论文摘要以基于计算机视觉技术实现四旋翼无人机自主着陆为目标,采用Pixhawk开源飞控和mavros技术,设计黑白相间的正方形分级嵌套地标,然后通过单目摄像头采集图像数据输入机...
![基于改进型BP神经网络的四旋翼控制系统]()
论文摘要为了实现对四旋翼无人机的自稳定控制,首先对四旋翼无人机进行了动力学建模,提出了一种改变学习率的BP神经网络算法与PID控制相结合的姿态控制方法,并在相同环境下与常规PI...
![四旋翼无人机陀螺阵列数据融合算法]()
论文摘要针对目前四旋翼无人机使用单姿态传感器存在的易受噪声干扰、稳定性较差的问题,本文利用陀螺阵列形成多节点、抗干扰、较稳定的多姿态系统,提出基于新型陀螺阵列的四旋翼飞行姿态测...
![一种基于一致性的四旋翼无人机编队避障方法]()
论文摘要针对一致性方法无法实现四旋翼无人机编队避障的问题,在航迹规划空间中引入势场来避免编队无人机间和编队无人机与障碍物间发生碰撞。以一致性方法为基础引导四旋翼无人机形成期望队...
![四旋翼无人机姿态测试平台设计及运动控制研究]()
论文摘要针对小型四旋翼无人机飞行姿态的测量和控制进行了研究。自主设计了一种3自由度的四旋翼无人机姿态测试装置,其结构简单、能够精准高效地测量四旋翼在运动过程中真实的横滚角、俯仰...
![基于自抗扰的四旋翼无人机动态面姿态控制]()
论文摘要针对四旋翼无人机姿态控制中非线性、强耦合以及对扰动敏感等控制问题,设计了一种基于自抗扰的动态面控制器。与反步控制相比,动态面控制器的设计过程更简单,且利用一阶滤波器来计...
![基于模糊专家决策的室内无人机避障系统]()
论文摘要为实现四旋翼无人机室内环境下的全方位避障规划,搭建了以超声波传感器检测障碍物的三维检测装置,防止可见光影响的同时降低了系统成本。针对多传感器配置造成模糊规则"...
