四旋翼飞行器论文

论文摘要四旋翼飞行器是一种结构新颖,机动性能强,具有垂直起降性能的无人机,3D打印技术现正得到广泛应用,重点研究了基于3D打印技术的四旋翼飞行器的结构设计和应力分析,并对其结构...

论文摘要针对一类欠驱动四旋翼飞行器(QuadrotorUAV)受控模型,提出一种基于内外环的滑模控制策略,实现了对QuadrotorUAV系统的稳定控制与跟踪。首先采用拉格朗日...

论文摘要根据四旋翼飞行器工作原理,以STM32控制器为基础,对四旋翼飞行器飞行控制系统的软硬件设计进行了分析,可有效调整四旋翼飞行器飞行姿态与飞行位置,实现了控制模块与地面站的...

论文摘要Qball2四旋翼飞行器偏航角的转动由反扭力提供,相较由升力提供动力的俯仰角和滚转角来说更容易出现转速饱和的情况,并且模型具有参数不确定、强耦合、易受外部干扰等特点。针...

论文摘要无人机技术现已被运用到军事、农业等越来越多的领域。在大多数四旋翼飞行器上仍采用PID控制算法,但其参数的调节要依赖精确的运动学模型,且调节时间较长。针对PID控制器调节...

论文摘要以四旋翼为研究对象,提出一种改进LK光流定位算法。通过自主设计的四旋翼平台在室内飞行对算法进行验证,四旋翼无人机基于此改进算法在光流估计过程中,利用前后向误差对异常特征...

论文摘要本文研究了一种能够独立控制位置和姿态的可倾转四旋翼飞行器,在建立了系统动力学模型的基础上,针对可倾转四旋翼飞行器系统存在的强输入非线性问题,采用了非线性分离策略,构造中...

论文摘要针对二叉树算法在显式模型预测控制的在线阶段预处理复杂问题,提出了一种截断二叉树算法和距离搜索相结合的在线搜素算法。在快速二叉树算法基础上,用截断条件进一步减少预处理时间...

论文摘要为实现四旋翼飞行器对期望轨迹的跟踪控制,运用牛顿欧拉法及刚体力学理论对其进行动力学建模,并设计了基于PD算法的双回路控制系统。同时针对四旋翼飞行器PD控制参数整定困难和...

论文摘要以时间戳对准和故障诊断技术为核心,根据四旋翼飞行器在执行任务时的实际需要,设计了组合导航系统。该系统搭载微机电系统(MEMS)的加速度计和陀螺仪,MEMS气压计和GPS...

论文摘要针对四旋翼飞行器模型不确定、易受外界干扰影响等特点,采用一种降阶自抗扰控制(RADRC)方法对其位置和姿态进行控制,并对控制系统稳定性进行了分析。在该方法中,将降阶线性...

论文摘要姿态解算是四旋翼飞行器的关键技术,其精度直接影响飞行器控制的可靠性和稳定性。针对当前常用一阶互补滤波算法中阻带衰减速率慢和陀螺仪常值漂移产生的稳态误差问题,通过增加积分...

论文摘要针对四旋翼飞行器的强耦合、欠驱动、非线性且无法精确建模等问题,设计一种能够自主调节飞行器控制参数,且在工程实践中易于实现的径向基神经网络PID控制算法。该算法以高斯激活...

论文摘要针对传统PID控制算法不能很好地适应非线性被控系统、鲁棒性较弱、抗扰能力差等缺点,提出了一种基于传统PID控制与自抗扰控制结合的四旋翼飞行器控制方法。在传统PID控制器...

论文摘要四旋翼飞行器作为低空低成本的遥控平台,在各个领域应用广泛。与其它飞行器相比,四旋翼飞行器的结构简单紧凑,而软件复杂。本课题在以STM32F103为控制核心的飞行器的硬件...

论文摘要四旋翼飞行器在飞行姿态中所面临的参数不确定性和噪声干扰等影响,分析了各种姿态控制策略。本文研究一种飞行器姿态控制模型,在设计中将控制器参数不确定性和外部噪声归一化。通过...

论文摘要四旋翼飞行器具有机械结构简单、成本低、事故率低、重量轻等优点,因此应用前景广泛。文章以ArduinoMega2560单片机为核心控制器设计一架小型四旋翼飞行器。首先,通...

论文摘要针对四旋翼飞行器在复杂飞行条件下速度不可测的轨迹跟踪控制问题,考虑系统存在外界未知干扰和模型参数不确定的情况,提出了一种基于扩张观测器的轨迹跟踪控制方法。该方法设计了积...