双闭环系统论文

基于串级ADRC的飞行器控制器设计与扰动估计
论文摘要针对四旋翼飞行器的不确定性和外界环境干扰等问题,设计串级自抗扰控制器。在分析飞行器动力学模型的基础上,利用非线性自抗扰对姿态环（内环）进行解耦,同时对位置环（外环）设计...