少自由度并联机构论文

一种AUV并联型矢量推进机构的姿态控制算法
论文摘要为克服一些AUV矢量推进方式存在的作动器外置、自由度冗余等缺点,提出一种基于少自由度并联机构、作动器内部布置、满足两自由度矢量推进的结构方案.方案采用RS+2PRS并联...