柔性并联机构论文

基于柔性并联机构的变刚度夹持器设计分析
论文摘要提出一种新型双夹爪变刚度夹持器,每个夹爪是一个由四根对称旋转柔性支链组成的变刚度柔性并联机构(VSFPM)。夹持器由两个电动机驱动,其中一个宏动电动机用于控制夹爪的开合...
3自由度柔性并联机构自抗扰控制研究
论文摘要由于柔性并联机构传统控制策略存在轨迹跟踪精度误差较大的问题,设计了一种基于3-PRR柔性并联机构的自抗扰控制器（ADRC）.首先,采用闭环矢量法得到了机构的输入输出Ja...