冗余支链论文

含有冗余支链的3-RPS/3n-SPS并联机构逆动力学建模
论文摘要提出一类含有冗余支链的3-RPS/3n-SPS并联机构,为解决该类机构的逆动力学问题,首先对机构进行运动学分析,建立支链与动平台末端的速度、加速度映射关系,并对运动学模...