冗余机械臂论文

求解时变非线性方程高精度算法的设计及机械臂应用
论文摘要在科学和工程中,会广泛涉及到非线性方程组的求解,而这通常被认为是许多重要领域的基础部分。由于实际应用中,涉及到的非线性方程组问题通常都是时变的,而以往的研究主要集中于时...
一种冗余机械臂的耦合规划控制算法
论文摘要针对人机交互环境下,存在多次变更机械臂的期望末端位姿和冗余机械臂路径规划时间长、作业卡顿等问题,提出一种兼顾逆运动学、规划和控制的冗余机械臂耦合规划控制算法。基于推导的...
基于BP神经网络的冗余机械臂逆运动学分析
论文摘要常见的七自由度冗余机械臂逆运动学解法较为繁杂,且对不同构型机械臂的逆运动学解法通用性较差。为了找到一种通用的七自由度机械臂逆运动学求解方法,建立了神经网络模型,选择了合...