冗余机器人论文

基于改进萤火虫算法的冗余机器人轨迹规划
论文摘要针对冗余机器人任务空间内的轨迹规划,提出了一种基于改进萤火虫算法的闭环伪逆法。首先,建立了冗余机器人的运动学与动力学模型,获得了关节角速度与末端执行器位姿间的数学关系。...