扰动估计论文

基于串级ADRC的飞行器控制器设计与扰动估计
论文摘要针对四旋翼飞行器的不确定性和外界环境干扰等问题,设计串级自抗扰控制器。在分析飞行器动力学模型的基础上,利用非线性自抗扰对姿态环（内环）进行解耦,同时对位置环（外环）设计...
压电智能结构振动系统未知扰动估计
论文摘要外部扰动极易导致结构振动,从而引起结构的疲劳损伤乃至破坏,降低了使用寿命,然而在很多实际的工程应用中,扰动是未知的且很难测量。为此,提出一种基于卡尔曼滤波器的智能结构比...
采用扰动估计的气动人工肌肉系统非线性控制
论文摘要气动人工肌肉系统凭借其材质轻便、输出力大及柔顺性好等优势,其运动控制研究近年来逐渐成为热点问题.然而,气动人工肌肉(PAM)系统所固有的特性(如迟滞、蠕变、非线性时变等...