路径重规划论文

基于POA和COLREGS的无人艇路径重规划方法
论文摘要避碰能力是无人艇(USVs)自主技术的核心体现。为了提高无人艇高速避碰过程的稳定性和安全性,在全局路径规划层和实时避碰层之间增加路径重规划层,实时调整航路对远距离障碍物...