![智能汽车路径跟踪控制方法设计]()
论文摘要智能车辆多模式驾驶仿真平台包括自动驾驶和手动驾驶等多种驾驶模式,路径跟踪控制一直是智能车辆研究的关键技术之一。针对智能汽车多模式驾驶仿真平台自动驾驶模式路径跟踪控制问题...
![模型不确定下无人艇编队鲁棒自适应循迹控制]()
论文摘要针对存在外界环境干扰和模型中不确定性的编队问题,设计了鲁棒自适应控制.通过计算预定路径上的期望点与船舶当前位置之间的偏差,使用反步法设计路径跟随子控制器,保证每艘无人艇...
![基于模糊纯追踪控制的自动泊车算法研究]()
论文摘要为了提高自动泊车系统追随路径的可靠性,提出一种利用模糊控制方法改进的纯追踪模型,建立基于横向距离偏差与航向偏差为输入、前视距离为输出的模糊规则,实现纯追踪模型前视距离的...
![四驱混合动力轿车转弯工况路径跟踪控制]()
论文摘要针对四驱混合动力轿车,提出一种转弯工况下集成横向与纵向运动控制功能的路径跟踪控制策略.在建立车辆动力学与动力系统模型的基础上,设计了基于轨迹跟踪误差的驾驶员预瞄转向模型...
![考虑车辆稳定性的模型预测路径跟踪方法]()
论文摘要针对目前车辆路径跟踪控制大多集中于跟踪的精确性,却忽略车辆行驶稳定性的问题,提出一种考虑车辆稳定性的模型预测路径跟踪方法.首先,以简化后的车辆动力学模型为基础,推导线性...
![汽车高速紧急避障路径跟踪与主动防侧翻控制]()
论文摘要为提高匹配机械弹性车轮汽车在高速紧急避障时的效率与安全性,在Simulink中建立了整车非线性八自由度模型,并基于车轮样机台架试验数据,利用Matlab遗传算法工具箱对...
![基于制动转向协同控制的智能车紧急避障研究]()
论文摘要为使车辆在紧急情况下能够快速稳定地完成换道避障,本文中将车辆纵向控制和侧向控制结合在一起,综合考虑车辆在紧急制动转向避障的过程中由于路面附着条件的限制可能会造成车辆失稳...
![分布式驱动无人车路径跟踪与稳定性协调控制]()
论文摘要针对无人车路径跟踪过程中跟踪效果与车辆稳定性这一多目标控制问题,基于分层控制理论提出了一种分布式驱动无人车辆路径跟踪与稳定性协调控制策略。建立了车辆动力学模型和路径跟踪...
![基于非线性模型预测控制的自动泊车路径跟踪]()
论文摘要与行驶速度较高的其他无人驾驶工况相比,自动泊车时参考路径的曲率较大,因此车辆转向轮转角速度的限制等系统约束条件会严重影响自动泊车路径跟踪控制器的性能.为了解决这一问题,...
![基于STM32的无人船控制系统设计与实现]()
论文摘要针对现有水面无人船(UnmannedSurfaceVehicles,USV)自主导航问题,设计了一种基于STM32单片机的无人船运动控制系统;该系统以STM32F103...
![自动泊车系统路径规划与跟踪控制方法研究]()
论文摘要针对自动泊车系统中的路径规划与路径跟踪问题,首先基于逆向行驶的方法,根据避障条件确定了可安全驶入停车位的泊车起始点范围,然后利用五次多项式对路径进行平滑处理,根据约束条...
![仿海蟹机器人路径跟踪控制方法研究]()
论文摘要近年来,海洋与陆地衔接的浅滩带逐步受到海底资源勘测与开发、环境勘测、科学考究等海洋科学领域的关注,但传统机器人在该区域复杂涉水环境中适应性较差,从而进一步推动适应浅滩作...
![基于多幂次趋近律的驱鸟机器人路径跟踪控制研究]()
论文摘要由于变电站电力设备交错复杂,鸟类的活动对电网的安全运行已造成严重影响,驱鸟移动机器人在路面障碍与空间障碍等不确定因素并存的情况下,需要对路径跟踪进行精确控制。提出一种基...
![一种基于增强型烟花算法的自抗扰控制的机器鱼路径跟踪控制方法]()
论文摘要机器鱼在未知水域进行路径跟踪时受到内外多种未知干扰因素的影响。自抗扰控制（autodisturbancerejectioncontrol,ADRC）具有较强的适应性、鲁...
![基于曲率前馈的智能车辆路径跟踪算法]()
论文摘要针对智能车辆直角转弯行驶工况,采用简化的车辆运动学模型,在纯跟踪控制算法的基础上进行改进,提出了一种基于道路曲率前馈的改进纯跟踪控制算法。采用基于道路曲率的纵向速度控制...
