鲁棒自适应论文

模型不确定下无人艇编队鲁棒自适应循迹控制
论文摘要针对存在外界环境干扰和模型中不确定性的编队问题,设计了鲁棒自适应控制.通过计算预定路径上的期望点与船舶当前位置之间的偏差,使用反步法设计路径跟随子控制器,保证每艘无人艇...