后置坐标系论文

论文摘要为满足中风后患者上肢功能障碍康复的需求,设计了一款结构简单、稳定性高的三自由度上肢康复机器人。基于机器人的结构特点,建立D-H后置坐标系,获得运动学方程进行运动学分析;...