![基于动态基元轨迹跟踪的无人机低空突防控制]()
论文摘要针对无人机在低空飞行中容易受到雷达锁定的稳定,提出一种基于动态基元轨迹跟踪的无人机低空突防控制算法。构建无人机低空突防的飞行运动学模型,结合非线性双曲微分方程进行无人机...
![基于双率采样的智能车辆弯道轨迹跟踪控制]()
论文摘要本文研究在双率采样下智能车辆弯道轨迹跟踪问题.首先,针对车辆车道保持的转向控制,建立相对路面误差的侧向动力学模型.其次,假设系统状态变量被分为两个子向量并分别由两类传感...
![欠驱动桥式起重机系统控制技术研究]()
论文摘要分析了系统动力学建模、非线性特性以及防摆控制方法三方面的研究现状,介绍了包含摩擦力和外界干扰的系统动力学模型和两种控制策略,主要控制方法包括输入整形、轨迹规划、线性控制...
![永磁三自由度电机的运动学分析与动力学联合仿真]()
论文摘要为了解决三维空间中多自由度电机传动精度较低、运动控制较差等问题,在刚性体机械系统下,基于复杂机械系统强耦合、非线性的特点,设计了一种可联动控制的三自由度电机。采用电机自...
![自动泊车系统泊车轨迹跟踪研究]()
论文摘要汽车工业的发展给人们带来了极大便利,但随着汽车保有量的不断提升,城市规划已无法适应汽车数量的飞速增长,停车缺口巨大,停车难问题愈加严重,自动泊车系统的出现很好的解决了城...
![基于模糊神经网络的智能汽车轨迹跟踪研究]()
论文摘要在研究传统动力学模型和预瞄模型的基础上,基于神经网络和模糊控制的理论,设计了一种轨迹跟踪控制器。利用神经网络的自学习和自调整特性,并结合模糊控制,分别设计神经网络对自车...
![两点预瞄轨迹跟踪横向控制系统]()
论文摘要智能汽车轨迹跟踪横向控制是实现智能驾驶的关键技术,为了提高智能汽车轨迹跟踪的精确性与稳定性,基于预瞄-跟随理论,建立了两点预瞄轨迹跟踪控制系统。分别利用PID控制和滑模...
![自动驾驶汽车的轨迹跟踪控制]()
论文摘要通过建立车辆四自由度动力学模型,基于轮胎魔术公式考虑侧偏角软约束,应用模型预测控制理论设计了车辆轨迹跟踪控制器。该控制器在保证车辆操纵稳定性的同时,能通过控制前轮转角使...
![三轴半挂汽车列车预瞄驾驶员模型设计]()
论文摘要以三轴半挂汽车列车为研究对象,以混合型模糊PID为控制器,建立适应于三轴半挂车辆的两点预瞄驾驶员模型。基于序关系分析法建立目标函数,确定不同车速下的最优牵引车及挂车预瞄...
![行星着陆大气进入段自适应滑模抗扰控制方法]()
论文摘要针对行星探测器着陆过程可能存在的干扰影响着陆精度问题,提出了一种抗干扰控制方法。首先建立行星探测器着陆控制模型,利用非线性干扰观测器实现对系统外部干扰的估计;在此基础上...
![过虚拟交班点的能量最优制导律]()
论文摘要针对固定目标的导弹过虚拟交班点制导问题,在希尔伯特空间下,基于最优化理论设计了有无终端落角约束两种情况下的全局能量最优制导律。通过对模型进行线性化,将提出的最优制导模型...
![四旋翼飞行器非线性轨迹跟踪控制]()
论文摘要针对四旋翼飞行器在复杂飞行条件下速度不可测的轨迹跟踪控制问题,考虑系统存在外界未知干扰和模型参数不确定的情况,提出了一种基于扩张观测器的轨迹跟踪控制方法。该方法设计了积...
