![基于偏振光的导航定姿自适应滤波算法]()
论文摘要针对小型无人机三维空间内姿态解算问题,基于惯性测量单元与偏振光传感器组成的航姿参考系统,提出了一种自适应滤波姿态估计算法。在常规互补滤波算法基础上,为解决实际飞行过程中...
![基于UKF的水下航行器IMU故障检测与诊断方法研究]()
论文摘要惯性测量单元(IMU)作为水下航行器导航系统关键传感器,其可靠性直接影响航行器的导航性能;为了提高IMU的容错能力,提出了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)算法的IMU故...
![基于IMU的下肢行走逆动力学建模与助力仿真及实验研究]()
论文摘要目前,利用下肢柔性外骨骼设备对人体进行助力,从而降低人们在各种活动中的能量代谢,增强人们的生活水平受到了世界各国的广泛关注。在人体助力时其理论依据是人体正常行走时下肢关...
![利用徕卡GS18仪器进行高精度RTK定位试验与分析]()
论文摘要目前,GNSS和IMU(惯性测量单元)传感器融合领域的快速发展,给高精度RTK定位带来了新的机遇。传统倾斜补偿的解决方案大多是使用磁力计和INS(惯性导航系统),对电磁...
![基于AVR单片机的四旋翼飞行器的设计]()
论文摘要四旋翼飞行器具有机械结构简单、成本低、事故率低、重量轻等优点,因此应用前景广泛。文章以ArduinoMega2560单片机为核心控制器设计一架小型四旋翼飞行器。首先,通...
![激光陀螺捷联惯导系统旋转调制技术综述]()
论文摘要激光陀螺旋转调制技术是一种系统级误差自补偿技术,能够有效调制陀螺和加速度计的误差,提高导航系统的精度。首先分析了旋转调制型捷联惯导系统的基本原理和类型,然后从转位方案的...
![激光SLAM移动机器人室内定位研究]()
论文摘要针对目前室内移动导航定位精度低和累积误差大的问题,提出了一种激光雷达(LiDAR)和惯性测量单元(IMU)相融合的导航定位系统。首先,该方法是从LiDAR扫描测量中提取...
![一种惯性测量单元的安装结构论文和设计-陈继东]()
全文摘要本实用新型惯性测量单元的安装结构，涉及惯性测量技术领域；包括能够围成密闭正方体空腔的底座和上盖，安装在其中的陀螺电路板一、陀螺电路板二以及底侧电路板形成三维坐标系，该三...
