分层递阶控制论文

重型半挂汽车列车防侧翻分层递阶控制
论文摘要为提高重型半挂汽车列车在极限工况下的防侧翻稳定性,建立了侧向、横摆、侧倾运动的牵引车和挂车5自由度动力学模型。运用模型预测控制方法,决定目标控制横摆力矩。以车辆实时横摆...