多轴伺服控制论文

基于FPGA的六轴机械手驱动控制系统设计与测试
论文摘要针对FPGA芯片具有快速硬件运算能力和平行处理能力的特点,设计以FPGA为基础的六轴关节型机械手伺服驱动控制系统。首先,推导以永磁同步电机为驱动的机械手数学模型,其位置...