船舶航向跟踪论文

基于状态反馈线性化和ESO的船舶航向跟踪控制
论文摘要针对船舶航向跟踪控制问题,考虑舵机伺服系统特性、船舶动态参数不确定以及未知时变环境扰动,利用状态反馈线性化原理与扩张状态观测器(ESO)的基本思想,设计船舶航向跟踪控制...