STM32的车路协同控制半实物仿真系统

论文摘要

为便于开展车路协同控制相关研究,设计了一套半实物仿真系统,主要由智能小车、上位机、虚拟轨道以及仿真器组成。设计了小车硬件结构以及各模块的电路,包括STM32F103主控制器、电机驱动电路、电磁传感器、超声波测距模块和蓝牙模块。此外还设计了总体软件运行流程以及车速测定算法与车道感知算法。最后根据PID控制算法分别进行了车道保持实验与车距保持实验,得到了车辆的横向偏移量曲线、位移曲线与速度曲线,实验结果反映了控制方案的正确性以及半实物仿真系统的实用性。

论文目录

• 引言
• 1 系统整体结构设计
• 2 系统硬件设计
• 3 系统软件设计
•   3.1 系统总体流程
•   3.2 初始化程序
•   3.3 车速测定算法
•   3.4 车道感知算法
• 4 半实物仿真实验
•   4.1 车道保持实验
•   4.2 车距保持实验
• 结语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 文庭瑞,储文韬,李昱昕,钱存元

关键词: 车路协同,半实物仿真,控制

来源: 单片机与嵌入式系统应用 2019年12期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 公路与水路运输,计算机软件及计算机应用,自动化技术

单位: 同济大学铁道与城市轨道交通研究院

分类号: TP273;TP391.9;U495

页码: 65-68+71

总页数: 5

文件大小: 1271K

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