一种具备多种抓取模式的三指机械手

论文摘要

针对国内外高端灵巧手存在价格高、结构复杂的问题,从简化结构但又能满足较复杂抓取模式的角度考虑,设计了一种具备多种抓取模式的三指机械手。该机械手由3根同样的手指组成,每根手指有3个关节;使用钢丝绳耦合传动实现欠驱动,减少了驱动电动机数;为保证手指控制的灵活度,末端指尖单独由电动机驱动。采用D-H参数法建立手指运动学模型,完成正运动学求解。通过ADAMS软件对机械手进行运动学仿真,分析了三指机械手的运动特性及抓取力。根据包络抓取、精细抓取和普通夹取等几种抓取模式的需要布置了触觉传感器,对常见的目标物进行了抓取试验,验证了该机械手的实用性。三指机械手成本低、制造加工方便,对于难以获得昂贵灵巧手的研究机构和工厂具有实际应用价值。

论文目录

• 0 引言
• 1 三指机械手的机械结构及传动原理
• 2 运动学分析
• 3 机械手运动仿真
•   3.1 仿真建模及配置
•   3.2 数据分析
• 4 三指机械手制作与测试
•   4.1 传感器布置
•   4.2 机械手抓取检验
• 5 结语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 张磊,孙斌,李红兵,徐冰辉,戴丽娟,张兴国,邢强

关键词: 机械手,耦合传动,仿真,抓取

来源: 现代制造工程 2019年12期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 自动化技术

单位: 南通大学机械工程学院,约克大学拉松德学院机械工程系,上海交通大学仪器科学与工程系,美国德州大学阿灵顿分校心理系

基金: 江苏省六大人才高峰项目(2015-ZBZZ-023),上海市自然科学基金项目(18ZR1421300),南通市应用研究计划项目(GY12017017),2017年度江苏省政府留学奖学金项目,2018年度江苏省政府留学奖学金项目

分类号: TP241

DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2019.12.008

页码: 49-54

总页数: 6

文件大小: 1930K

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