(2-SPS+PU)&R混联式踝关节康复机器人及运动学性能分析

论文摘要

基于踝关节康复机理及中医牵引疗法,提出一种（2-SPS+PU）&R混联式踝关节康复机器人。该机器人不仅能实现踝关节的三维转动康复,还能实现踝关节沿小腿方向的牵伸运动。基于螺旋理论对2-SPS+PU并联机构自由度进行计算。采用闭环矢量法对其位置逆解及速度雅可比矩阵求解。使用ADAMS软件对（2-SPS+PU）&R混联机构进行运动学仿真。仿真结果表明:该机构能够较好地达到踝关节康复所需的运动范围,即趾屈、背伸运动时的最大值分别为25°和20°;内收、外展运动时的最大值均为30°;内翻、外翻运动时的最大值均为20°;牵伸运动时的最大值为25 mm,满足受损踝关节的康复需求。

论文目录

• 1 （2-SPS+PU） &R混联机构构型与坐标系
• 2 2-SPS+PU并联机构的自由度计算
•   2.1 2-SPS+PU并联机构的初始位形
•   2.2 2-SPS+PU并联机构的一般位形
• 3 2-SPS+PU并联机构的位置逆解
• 4 2-SPS+PU并联机构的速度雅可比
• 6 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 樊晓琴,李瑞琴,李庠,郭旺旺,王秀娇

关键词: 踝关节,康复机器人,混联机构,运动学

来源: 机械科学与技术 2019年07期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 仪器仪表工业

单位: 中北大学机械工程学院

基金: 山西省重点研发计划项目(201803D421027,201803D421028),先进制造技术山西省重点实验室开放基金项目(XJZZ201702)资助

分类号: TH77

DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2019.20180277

页码: 1035-1040

总页数: 6

文件大小: 287K

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