越野地形下智能车辆的动力学建模与轨迹跟踪

论文摘要

提出一种越野地形下智能车辆的动力学建模与轨迹跟踪控制方法.针对越野地形建立了考虑路面倾角的智能车辆动力学模型,并推导了基于零力矩点的车辆侧倾安全约束.然后考虑上述车辆动力学模型及安全约束条件,设计了基于模型预测的智能车辆轨迹跟踪控制器.仿真试验表明该方法可以有效地适应复杂的越野地形,并能够在实现无碰撞轨迹的同时防止车辆发生侧翻危险.

论文目录

• 1 越野地形下智能车辆动力学建模
• 2 越野地形下智能车辆的跟踪控制
•   2.1 智能车辆的侧倾安全约束
•   2.2 智能车辆轨迹跟踪的模型预测控制
• 3 仿真试验研究
• 4 结 论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 刘凯,王威,龚建伟,陈慧岩,陈舒平

关键词: 智能车辆,越野地形,动力学建模,模型预测控制

来源: 北京理工大学学报 2019年09期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 汽车工业,自动化技术

单位: 北京理工大学机械与车辆学院

基金: 国家自然科学基金资助项目(91420203,61703041),中央高校基本科研业务费专项资金资助项目

分类号: TP273;U461.1

DOI: 10.15918/j.tbit1001-0645.2019.09.009

页码: 933-937

总页数: 5

文件大小: 1278K

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