基于沟槽凸轮关节的交通锥回收机械臂设计及轨迹优化

论文摘要

基于一种双平行四杆机构与齿轮关节串联式的交通锥回收机械臂,针对其存在的回收效率低,且固定传动比的齿轮关节难以实现最优运动轨迹的问题,采用可变传动比的沟槽凸轮关节对其进行改进设计。首先,在对机械臂进行运动分析的基础上,以最小主臂转角为优化目标,根据交通锥运动要求确定约束条件,建立运动轨迹优化模型,求得机械臂最优运动轨迹;然后,根据优化后的运动轨迹,采用解析法求解沟槽凸轮的理论轮廓线,进而得到沟槽凸轮的实际轮廓线;最后,利用Adams进行仿真验证。结果表明,交通锥回收机械臂主臂转角减小8. 1%,缩短了液压缸的工作行程,改善了液压缸的受力情况,提高了交通锥回收机械臂的工作效率。

论文目录

• 0 引言
• 1 交通锥回收机械臂运动分析
• 2 机械臂运动轨迹优化
•   2.1 确定设计变量
•   2.2 确定目标函数
•   2.3 确定约束条件
•   2.4 求解优化模型
• 3 沟槽凸轮的设计
• 4 仿真分析
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 李玉善,郭海荣,胡香媛,吕安涛

关键词: 交通锥回收机械臂,运动分析,沟槽凸轮设计,轨迹优化

来源: 机械传动 2019年07期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 机械工业,自动化技术

单位: 山东科技大学交通学院,山东省交通科学研究院

分类号: TP241;TH122

DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.07.027

页码: 151-155+167

总页数: 6

文件大小: 1259K

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