3-UPU并联机构多目标参数的优化

论文摘要

在同一工作空间下,并联机构的结构参数不同,将导致不同的运动性能,因此,获得并联机构最优结构参数是机构运动性能的重要保证。针对这一问题,选取3-UPU并联机构作为研究对象进行运动学分析,建立机构的运动学方程,并根据其正逆解公式求出了3-UPU并联机构的雅克比矩阵;在给定的工作空间内,利用3-UPU并联机构的雅克比矩阵的条件数,通过遗传算法对并联机构的结构参数进行优化分析,该设计数据为并联机构结构参数设计提供了理论基础。

论文目录

• 0 引言
• 1 3-UPU并联机构的运动学解析
•   1.1 3-UPU并联机构坐标系的建立
•   1.2 3-UPU并联机构的正逆解分析
•   1.3 3-UPU并联机构的雅克比矩阵
• 2 3-UPU并联机构优化模型的建立
•   2.1 3-UPU并联机构的奇异性分析
•   2.2 工作空间及约束条件的限定
•   2.3 确定优化函数
• 3 遗传算法求解
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 严鹏,魏永庚,贾明松

关键词: 并联机构,雅克比矩阵,条件数,遗传算法,结构参数优化

来源: 黑龙江大学工程学报 2019年04期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 机械工业

单位: 黑龙江大学机电工程学院,华能吉林发电有限公司长春热电厂

基金: 机器人技术与系统国家重点实验室开放研究基金资助项目(SKLRS-2013-MS-04)

分类号: TH112

DOI: 10.13524/j.2095-008x.2019.04.058

页码: 79-84

总页数: 6

文件大小: 165K

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