基于李雅普诺夫指数的四旋翼无人飞行器结构参数优化稳定性分析

论文摘要

为了提高四旋翼无人飞行器的运动稳定性,通过改变机械结构参数,研究了变结构参数对系统稳定性的影响.本文以四旋翼无人飞行器的偏航阶段为对象,根据基于动力学模型的李雅普诺夫指数计算过程,得到了影响系统稳定性的主要机械结构参数,并采用李雅普诺夫指数法建立其主要机械结构参数与系统运动稳定性之间的量化关系,以期指导系统的机械结构设计及控制系统优化,提高系统的可靠性和稳定性,最后,通过实验验证理论仿真分析过程中的结论.该方法与李雅普诺夫的第二法相比,其主要优势是计算指数方法的可构建性,并可以使复杂非线性系统的稳定性分析成为可能.

论文目录

• 引言
• 1 基于李雅普诺夫指数的稳定性分析过程
• 2 动力学建模
• 3 基于标准算法的数值李雅普诺夫指数计算
• 4 仿真分析
•   4.1 参数辨识
•   4.2 控制输入优化
•   4.3 机械结构参数优化
• 5 实验结果
• 6 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 陈城,符伟杰,刘娜,毛春雷,韩继伟

关键词: 四旋翼无人飞行器,机械结构参数,运动稳定性,李雅普诺夫指数

来源: 动力学与控制学报 2019年06期

年度: 2019

分类: 基础科学,工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程

单位: 水利部交通运输部国家能源局南京水利科学研究院,水利部南京水利水文自动化研究所,水利部水文水资源监控工程技术研究中心

基金: 中央级公益性科研院所基本科研业务费专项资金青年项目(Y919008)~~

分类号: V279

页码: 497-507

总页数: 11

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