平面四索驱动并联机构的零点标定方法

论文摘要

针对一种2自由度的平面四索驱动并联机构的零点标定问题,提出了一种基于非线性最小二乘法的标定数据处理方法。首先,由运动学逆解模型建立四索驱动并联机构的零点误差模型,然后通过最小二乘法对标定数据进行处理,并给出了具体应用实例。实验结果表明,该方法收敛速度快,在误差允许的范围内能够高精度地辨识出动平台的零点位置,进而为系统的实际控制和软件回零奠定了基础。

论文目录

• 1 误差模型
•   1.1 结构模型
•   1.2 误差模型
• 2 误差测量
• 3 参数识别与误差补偿
• 4 结 语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 郭晓玲,汤奥斐,张奔

关键词: 索驱动并联机构,误差模型,最小二乘法,零点标定

来源: 西安理工大学学报 2019年04期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 自动化技术

单位: 西安理工大学机械与精密仪器工程学院

基金: 国家自然科学基金资助项目(51105303),陕西省科技统筹创新工程重点实验资助项目(2014SZS10-K03),陕西省自然科学基金资助项目(2017JM5008),中国博士后基金资助项目(20110491673)

分类号: TP242

DOI: 10.19322/j.cnki.issn.1006-4710.2019.04.012

页码: 479-483

总页数: 5

文件大小: 983K

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