激光SLAM移动机器人室内定位研究

论文摘要

针对目前室内移动导航定位精度低和累积误差大的问题,提出了一种激光雷达(LiDAR)和惯性测量单元(IMU)相融合的导航定位系统。首先,该方法是从LiDAR扫描测量中提取环境特征和构建地图,然后,由IMU采集的姿态信息通过卡尔曼滤波,补偿由于LiDAR扫描引起的位置和姿态输出的误差,以提高机器人移动的定位精度。试验结果表明,该方法可以提高室内移动机器人定位和构建地图的精度和稳健性。

论文目录

• 1 传感器介绍
•   1.1 惯性测量单元
•   1.2 激光雷达
• 2 组合导航方案
• 3 室内定位试验分析
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 严小意,郭杭

关键词: 室内导航,激光雷达,惯性测量单元,卡尔曼滤波,组合导航

来源: 测绘通报 2019年12期

年度: 2019

分类: 基础科学,信息科技

专业: 自动化技术

单位: 南昌大学信息工程学院

基金: 国家重点研发计划(2016YB0502002),国家自然科学基金(41764002)

分类号: TP242

DOI: 10.13474/j.cnki.11-2246.2019.0376

页码: 8-11

总页数: 4

文件大小: 590K

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