云台的稳定性对搭载的设备有重要影响,为实现云台自稳,设计了一种基于多传感器数据融合的云台自稳控制方法。采用三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴地磁的(Attitude and Heading Reference System,AHRS)系统获取角速度、加速度及地磁强度等信号,采用卡尔曼滤波算法对加速度进行处理,采用四元数对三种数据进行融合,并求解云台俯仰姿态角和偏航姿态角,使用串级双闭环PID作为控制策略。实验结果表明,该方法能够使云台在复杂环境下具有较高的精度和抗干扰能力,同时具有超调量小、鲁棒性强的特点。
类型: 期刊论文
作者: 李会军,袁帅,汤翔,唐超权
关键词: 四元数,陀螺仪,加速度计,地磁计,姿态解算,卡尔曼滤波
来源: 控制工程 2019年10期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 电力工业,自动化技术
单位: 中国矿业大学信息与控制工程学院,中国矿业大学机电工程学院
基金: 国家重点研发计划项目(2016YFC0801808)
分类号: TM30;TP212.9;TP273
DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.161593
页码: 1796-1802
总页数: 7
文件大小: 1046K
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本文来源: https://www.lunwen90.cn/article/d8a3284dad711471916062f5.html