基于指令滤波的电液伺服系统输出反馈控制

论文摘要

针对电液伺服系统模型中存在不匹配的不确定非线性和状态不可测的问题,提出一种基于指令滤波的输出反馈控制算法.该控制算法有效融合了扩张状态观测器和指令滤波技术,实现了对系统模型状态及时变干扰的估计,解决了状态不可测和不确定非线性在线估计的问题,实现了对干扰的主动补偿.在控制器的设计过程中,利用指令滤波器避免了反步设计中的"微分爆炸"问题.基于Lyapunov函数证明了所设计控制器的稳定性且证明了所有信号均有界,实验结果验证了所设计控制器的有效性.

论文目录

• 1 系统建模与问题描述
• 2 控制器的设计
•   2.1 ESO设计
•   2.2 指令滤波反步控制器设计
•     （1） 定义误差变量:
•     （2） 定义补偿跟踪误差:
• 3 稳定性证明
• 4 实验结果及分析
•   4.1 工况1
•   4.2 工况2
• 5 结语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 王广文,姚建勇

关键词: 电液伺服系统,指令滤波,输出反馈控制,扩张状态观测器

来源: 上海交通大学学报 2019年12期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 工业通用技术及设备,机械工业,无线电电子学,自动化技术

单位: 南京理工大学机械工程学院

基金: 国家自然科学基金(51675279),江苏省杰出青年基金(BK20170035)资助项目

分类号: TH137.9;TN713;TP273

DOI: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2019.12.011

页码: 1482-1487

总页数: 6

文件大小: 1066K

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