城市无人机的大量普及,对无人机在密集动态环境中的防碰撞问题提出了严峻挑战.论文针对密集动态环境中碰撞威胁模式复杂多变的特点,设计了无人机的自主心智发育型防碰撞控制架构,建立了可自主发育的威胁–规避映射关系,构建了威胁模式知识库和规避策略知识库,进而提出了基于自主心智发育的无人机防碰撞控制方法.通过将有效可信的知识不断导入发育器进行发育,可以持续提高无人机应对密集动态障碍的防碰撞能力.仿真对比实验表明,本文方法不仅能快速构建安全避障航路,而且算法效率随知识库的扩充而提高,能够极大提高无人机在密集动态障碍环境中飞行安全性.
类型: 期刊论文
作者: 魏瑞轩,张启瑞,许卓凡,周凯,赵晓林
关键词: 无人机,防碰撞,自主心智发育
来源: 控制理论与应用 2019年02期
年度: 2019
分类: 信息科技,基础科学,工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 空军工程大学研究生院
基金: 国家自然科学基金项目(61164015,61305132)资助~~
分类号: V279;V249.1
页码: 175-182
总页数: 8
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本文来源: https://www.lunwen90.cn/article/d7391878ab094e454890cbcc.html