协作机器人动力学参数辨识方法研究

论文摘要

论述了协作机器人的运动学和动力学理论基础,对协作机器人动力学模型进行了分析。在此基础上,对协作机器人的动力学参数辨识方法进行了研究,分析了机器人关节摩擦特性,介绍了基于连接组合体的惯性参数辨识方法。对协作机器人进行了动力学模型仿真,并与辨识结果进行对比,确认了动力学参数辨识方法的正确性。

论文目录

• 1 研究背景
• 2 协作机器人运动学理论
• 3 协作机器人连杆坐标系与连杆参数
• 4 协作机器人动力学模型
• 5 机器人关节摩擦特性分析及建模
• 6 连接组合体惯性参数辨识方法
• 7 仿真验证
• 8 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 潘炳伟,吕燕,蒋劲峰,薛佩姣

关键词: 协作机器人,动力学参数,辨识

来源: 上海电气技术 2019年04期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 自动化技术

单位: 上海电气集团股份有限公司中央研究院

基金: 上海市科学技术委员会项目(编号:17DZ2283300)

分类号: TP242

页码: 1-5+23

总页数: 6

文件大小: 564K

下载量: 251