以长回转外形的重型自主水下机器人（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）为试验平台,设计一种位置-速度闭环的AUV水平面悬停控制方法。针对AUV在悬停过程中的弱机动、慢时变特性,在距离闭环控制的基础上,引入速度反馈,通过距离偏差和航行速度的线性组合获取目标速度,进而控制主推进器转速,以此实现大惯性AUV的定点动力悬停。通过对AUV水动力特性和悬停控制量分析,设计动力悬停线性控制方法,并完成参数配置,以实现AUV在目标点的稳定悬停。最后,通过湖上航行试验,得出AUV能够稳定在目标点4 m范围内。与传统的位置闭环控制比较,悬停范围大大缩小,且改善了由于惯性超调带来的频繁大幅度调整,充分验证了该线性控制方法的有效性。
类型: 期刊论文
作者: 马艳彤,郑荣,于闯,安家玉
关键词: 水平面悬停,线性闭环控制,测速反馈
来源: 控制工程 2019年10期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 船舶工业,自动化技术
单位: 东北大学机械工程与自动化学院,中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
基金: 中国科学院国防科技创新基金项目(CXJJ-16M221)
分类号: U674.941;TP242
DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.170516
页码: 1810-1814
总页数: 5
文件大小: 1084K
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本文来源: https://www.lunwen90.cn/article/cf94f5ae81ba12c37ba046ff.html