基于小脑模型四旋翼无人机高度跟踪控制研究

论文摘要

针对四旋翼无人飞行器的强耦合、欠驱动、非线性强以及参数不确定等因素,将小脑模型(CMAC)神经网络算法引入系统,并与传统PD控制算法结合,以改善系统的动静态性能。以传统PD控制实现对高度的反馈控制,以CMAC神经网络进行前馈控制,实现对高度模型的逆模型控制。仿真结果表明,该方法较传统PID控制的动态过程超调量小、响应快速,且稳定性好,系统抗干扰能力强。

论文目录

• 0 引言
• 1 系统数学模型
• 2 高度跟踪控制系统设计
•   2.1 PD控制器设计
•   2.2 小脑模型（CMAC）神经网络控制器
•   2.3 复合控制器设计
• 3 仿真实验研究
• 4 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 王辉,刘红霞,费致根,王建辉,张九江

关键词: 四旋翼无人机,小脑模型,高度跟踪,复合控制

来源: 电光与控制 2019年09期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 航空航天科学与工程,自动化技术

单位: 郑州轻工业大学

基金: 2018年度NSFC-河南联合基金(U1804190),河南省2017年科技攻关项目(172102310070),郑州轻工业学院校内基金(2015X JJZ024)

分类号: V279;V249.1;TP273

页码: 98-102

总页数: 5

文件大小: 1375K

下载量: 238