行星车动力学建模及解算方法综述

论文摘要

深空探测中行星车的动力学建模及实时解算是控制行星车安全行驶的基础。因行星车运动速度很慢,且通过摇臂结构组装而成,故其可以看作多刚体系统。该文介绍了多刚体动力学建模领域的主流方法,分析了上述方法的基本原理,并浅析它们的优缺点。同时因轮土力学的计算结果是行星车的外部作用力,故针对模型解算时存在的轮土力学问题进行调研,得到了钢轮软土模型的解决方案。通过总结上述方法,为行星车动力学建模与实时求解提供了解决思路。

论文目录

• 1 行星车动力学建模
•   1.1 Kane法
•   1.2 递归法
•   1.3 性能比较
• 2 轮土力学
• 3 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 冷舒,居鹤华

关键词: 深空探测,行星车,多刚体,动力学建模,轮土力学

来源: 清华大学学报(自然科学版) 2019年09期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程

单位: 南京航空航天大学航天学院

基金: 国家自然科学基金资助项目(61673010)

分类号: V41;V476

DOI: 10.16511/j.cnki.qhdxxb.2019.26.010

页码: 689-698

总页数: 10

文件大小: 523K

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