针对Bin-Picking系统中工件6自由度位姿估算,基于全局和局部特征的点云匹配算法,对工业零件存在的一定局限性问题,提出一种基于二次曲面拓扑关系的工件位姿估算方法。该方法考虑到工业零件表面的曲面特征,利用图结构描述曲面间拓扑关系;并通过子图同构匹配完成目标对象的识别;最后利用曲面特征参数进行快速的位姿估算。实验证明,该方法比传统位姿估算方法更快速、准确,具有良好的鲁棒性和可拓展性,能满足工业实时性要求。
类型: 期刊论文
作者: 徐进,李德平,柳宁
关键词: 点云匹配,二次曲面,子图同构
来源: 自动化与信息工程 2019年06期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅰ辑
专业: 金属学及金属工艺,计算机软件及计算机应用
单位: 暨南大学信息科学技术学院,暨南大学机器人智能技术研究院
基金: 国家自然科学基金（61775172）,广东省自然科学基金（2018030310482）
分类号: TP391.41;TG95
页码: 26-32
总页数: 7
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