智能汽车路径跟踪控制方法设计

论文摘要

智能车辆多模式驾驶仿真平台包括自动驾驶和手动驾驶等多种驾驶模式,路径跟踪控制一直是智能车辆研究的关键技术之一。针对智能汽车多模式驾驶仿真平台自动驾驶模式路径跟踪控制问题,结合车辆横向动力学模型,提出了一种基于RBF神经网络滑模控制的智能汽车路径跟踪控制方法,利用MATLAB/Simulink建立路径跟踪控制仿真验证模型,验证了控制方法的有效性。

论文目录

• 0 引言
• 1 智能汽车路径跟踪控制策略研究
• 2 期望横摆角速度解算模型
•   2.1 车辆位姿误差建模
•   2.2 期望横摆角速度解算方法建模
• 3 车辆路径跟踪控制器设计
•   3.1 车辆横向动力学模型分析
•   3.2 路径跟踪控制器设计
•   3.3 控制器稳定性分析
• 4 路径跟踪控制器仿真验证
• 5 结语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 周中升,张燕军,李竹峰

关键词: 智能汽车,神经网络,滑模控制,路径跟踪

来源: 农业装备技术 2019年03期

年度: 2019

分类: 农业科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 扬州大学机械工程学院

基金: 国家自然科学基金项目(51605434),江苏省六大人才高峰计划(JXQC-018)

分类号: U463.6

页码: 46-50

总页数: 5

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