移动机器人全覆盖路径规划算法研究

论文摘要

生物激励神经网络算法是一种路径规划算法,在用于全覆盖路径规划时,当前点的局部侧连接点,容易出现相同的神经元活性值。导致规划出的路径长度长、重复率高、转弯次数多,在遇到阻塞点时,容易陷入死区,或规划的逃离路线不是最优路径等问题。针对路径重复率高、转弯次数多等问题,提出移动规则法对机器人的移动方向进行引导,针对机器人陷入死区和无法规划最优逃离路线等问题,结合A*搜寻算法,让机器人能以最优的路径逃离死区。仿真实验表明,该改进方法是有效的。

论文目录

• 1 生物激励神经网络（BINN）算法基本原理
• 2 原BINN算法的路径规划仿真分析
• 3 改进BINN算法的路径规划仿真分析
• 4 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 刘晶,姚维,章玮

关键词: 移动机器人,遍历路径规划,生物激励神经网络,算法

来源: 工业控制计算机 2019年12期

年度: 2019

分类: 信息科技

专业: 自动化技术

单位: 浙江大学电气工程学院

分类号: TP242;TP183

页码: 52-54

总页数: 3

文件大小: 1454K

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