顾及复杂环境约束的无人机三维航迹快速规划

论文摘要

针对在地形、禁飞区、气象、危险物、通视约束等复杂环境下,无人机三维航迹规划存在效率差与精度低的问题,本文通过设计多层扩展A*算法,提出了一种顾及复杂环境约束的无人机三维航迹快速规划方法。该方法剖析典型复杂环境对无人机航迹的多种约束信息等,构建三维航迹规划环境模型;通过结合无人机自身性能约束,设计多层扩展A*算法进行三维分层扩展,搜索获取无人机最优参考航迹;采用线简化和线平滑的方式对参考航迹进行简化与优化;最后选择典型案例区域开展试验分析,证明本文方法能够快速准确地规划出复杂环境下的最优可行航线。

论文目录

• 1 三维航迹规划环境建模
• 2 无人机三维航迹快速规划方法
•   2.1 多层扩展A*算法设计
•   2.2 无人机三维航迹规划方法
•   2.3 航线优化
• 3 试验与分析
• 4 结语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 唐俊

关键词: 无人机三维航迹,复杂环境约束,多层扩展算法,快速规划,航迹优化

来源: 测绘通报 2019年11期

年度: 2019

分类: 基础科学,工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程

单位: 中铁第四勘察设计院集团有限公司

基金: 中国铁建股份有限公司重大专项(2019-A02),中铁第四勘察设计院集团有限公司科技研究开发计划(2019D082)

分类号: V279;V249.1

DOI: 10.13474/j.cnki.11-2246.2019.0346

页码: 26-30

总页数: 5

文件大小: 2676K

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