自动驾驶车辆的一种改进跟车算法

论文摘要

为解决自动驾驶车辆在遇到前方运动车辆时无法快速安全地跟随前车的问题,基于现有跟车算法,提出了一种新的改进跟车算法。该算法在前车加速或减速到某个稳定车速时,能够帮助自动驾驶车辆实现快速安全地跟车,并且积极响应前车的变速行为。通过目前主流的仿真软件建立了仿真模型,根据仿真得到的数据分析自动驾驶车辆起步跟车时候的速度、距离以及加速度的变化,同时对目前主流的跟车算法进行了相同场景下的对比仿真,分析对比数据结果表明,改进的跟车算法简化了计算公式,降低算法的计算量,提升了车辆的响应速度、跟车距离的稳定性以及跟车算法的安全性。

论文目录

• 1 改进的跟车算法
• 2 自动驾驶车辆纵向控制策略
• 3 跟车算法模拟仿真
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 张锋,陈欣星

关键词: 自动驾驶车辆,跟车算法,纵向控制策略,模拟仿真

来源: 长江大学学报(自然科学版) 2019年11期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 公路与水路运输,汽车工业,计算机软件及计算机应用

单位: 东风商用车有限公司技术中心先行商品开发部,华中科技大学人工智能与自动化学院

基金: 湖北省技术创新专项(重大项目)(2016AAA039)

分类号: U463.6;U495

DOI: 10.16772/j.cnki.1673-1409.2019.11.026

页码: 126-130

总页数: 5

文件大小: 1371K

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