基于STM32普及型变电站智能巡检机器人的设计

论文摘要

作为智能电网的核心环节,智能变电站备受关注,开发普适性巡检机器人成为推进变电站智能化的动力。本文采用通用型嵌入式系统来构建动力系统,同时搭载高清摄像头和红外光感元件实现图像的采集;并设计运动控制算法和视觉算法,研制出巡检机器人样机,进行了室内巡航实验和爬坡稳定性实验,验证了各传感器模块和人机交互界面运行的稳定性。实验表明,本文设计的机器人可以满足基本的运行要求,为后期研制普及型巡检机器人打下坚实的理论与实践基础。

论文目录

• 1 引言
• 2 巡检机器人总体方案设计
•   2.1 巡检机器人系统组成
•   2.2 巡检机器人整体结构设计
• 3 巡检机器人硬件结构设计
•   3.1 机器人机械结构设计
•   3.2 巡检机器人主控单元
•   3.3 巡检机器人的供电模块
• 4 巡检机器人系统软件设计
•   4.1 搭建的卷积神经网络结构
•   4.2 实验软硬件平台配置
•   4.3 实验结果分析与对比
• 5 安装与测试
•   5.1 巡检机器人的安装
•   5.2 室内环境测试
•   5.3 爬坡实验
• 6 结语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 孙宏发,李昕涛,韩增强

关键词: 变电站,巡检机器人,电磁寻迹,卷积神经网络

来源: 智能机器人 2019年04期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 电力工业,自动化技术

单位: 太原科技大学电子信息工程学院

分类号: TP242;TM63

页码: 71-75

总页数: 5

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